Định nghĩa
Chú thích LiDAR là quá trình dán nhãn dữ liệu đám mây điểm được thu thập bởi các cảm biến LiDAR, thường được sử dụng để nhận biết độ sâu trong các hệ thống tự động.
Mục đích
Mục đích là tạo ra các tập dữ liệu có cấu trúc giúp hệ thống AI hiểu được môi trường 3D để điều hướng và lập bản đồ.
Tầm quan trọng
- Thiết yếu cho xe tự lái và robot.
- Cung cấp thông tin chiều sâu ngoài hình ảnh 2D.
- Chú thích rất phức tạp và tốn nhiều tài nguyên.
- Mối lo ngại về quyền riêng tư khi quét môi trường có người ở.
Quy trình triển khai
- Thu thập dữ liệu đám mây điểm 3D bằng cảm biến LiDAR.
- Xác định các lớp (ô tô, người đi bộ, biển báo đường bộ).
- Người chú thích vẽ các hộp giới hạn 3D hoặc phân đoạn.
- Xác thực độ chính xác dựa trên dữ liệu hợp nhất cảm biến.
- Đào tạo mô hình AI để phát hiện vật thể 3D.
Ví dụ (Thực tế)
- Bộ dữ liệu mở Waymo: đám mây điểm LiDAR có chú thích dành cho xe tự lái.
- Bộ dữ liệu KITTI: chuẩn mực để phát hiện vật thể 3D.
- Argoverse: dữ liệu 3D có chú thích cho điều hướng tự động.
Tài liệu tham khảo / Đọc thêm
- Bộ tiêu chuẩn KITTI Vision.
- Bộ dữ liệu mở Waymo.
- IEEE Robotics and Automation Letters: Nghiên cứu LiDAR.
- Chú thích LiDAR – Nghiên cứu điển hình – Shaip
